ToString()

ListBoxに追加したオブジェクトの表示はToStringメソッドによって行われるので、文字列やintなどを登録したときはそのまま内容が表示されるが、オリジナルの型を登録したときはToStringをオーバーライドして表示したい内容を書けばよい。
たとえば、座標を表現するPoint型を作って表示したい場合は次のような感じ。

struct Point
{
    public float x;
    public float y;

    public override string ToString()
    {
        return x.ToString() + "," + y.ToString();
    }
};

void Func()
{
    Point p = new Point();
    p.x = 1.0f;
    p.y = 2.0f;

    listBox1.Items.Add(p);
}