ちょっと3Dのオブジェクトをマウスで回転させようとして行列演算を行っていたのだが、XYZ軸の回転で処理していたので、ジンバルロックの問題が発生してしまった。 これを回避するためにクォータニオンで回転を処理しようとしたのだが、クォータニオンをちゃ…