ジンバルロック

ちょっと3Dのオブジェクトをマウスで回転させようとして行列演算を行っていたのだが、XYZ軸の回転で処理していたので、ジンバルロックの問題が発生してしまった。
これを回避するためにクォータニオンで回転を処理しようとしたのだが、クォータニオンをちゃんと理解していないのでなかなかうまくいかない。XYZ軸では普段の生活で使う角度なので分かりやすいが、クォータニオンはどうも直感的ではなく分かりにくい。